Sorse probabilmente nel X secolo, come rifugio dei profughi della vicina Taureana, distrutta dai saraceni. La zona tuttavia fu abitata fin dall’età del bronzo e del ferro. Il toponimo riflette il latino PALMA, da cui è derivato l’omonimo termine italiano. Casale di Seminara, nella seconda metà del 1300 fu infeudata ai conti di Montalto, da cui passò agli Spinelli. Assalita e devastata, nel XVI secolo, dal corsaro Dragut, fu ricostruita da Carlo Spinelli, che la munì di una cinta muraria. Detta perciò per un certo periodo Carlopoli, dal 1600 registrò una crescita progressiva, grazie allo sviluppo dell’arte della tessitura e del commercio. Comune del cantone seminarese, ai tempi della Repubblica Partenopea con le riforme amministrative attuate dai francesi, all’inizio del XIX secolo, fu elevata a capoluogo dapprima di un governo e poi di un circondario. I Borboni la misero a capo di un distretto. Già gravemente danneggiata dal sisma della seconda metà del XVIII secolo, fu colpita anche dai terremoti della fine del 1800 e del principio del 1900. Tra i monumenti più importanti da vedere figurano: villa Mazzini, giardino pubblico ornato di monumenti e busti vari; la chiesa dei monaci, di origini trecentesche, contenente pregevoli opere d’arte; il duomo, in cui è possibile ammirare un quadro, in argento, della Madonna della Lettera, del XVII secolo, e alcune statue, del 1600; i resti delle fortificazioni cinquecentesche e borboniche; le torri costiere; una colonna romana di Taureana e una cripta, del III secolo d.C., sovrastata da un fabbricato cadente, in località San Fantino.
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